题目内容
（请给出正确答案）
[主观题]
若非线性系统的相轨迹在相平面图上表现为一个孤立的封闭曲线，所有附近的相轨迹渐进地趋向或离开这个封闭的曲线。这封闭的相轨迹称做（)。
A. 根轨迹
B. 极限环
C. 实轴
D. 虚轴
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具有饱和非线特性的非线性控制系统如图8-17所示，若r(t)=0，试在e一
平面上绘制e(0)=2，
(0)=0时的相轨迹图(要求将解题过程写清楚)。
带有库仑摩擦的二阶系统如图8-28所示。
试求：e一
平面上的相轨迹方程、等倾线方程，确定奇点并判断其类型。
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如下计算对吗？
式中，ρa、ρr分别是绝对轨迹、相对轨迹上该处的曲率半径，ρe为动参考系上与动点相重合的那一点的轨迹在重合位置的曲率半径。
平面上绘制相轨迹。
的相平面图。
