题目内容
（请给出正确答案）
[多选题]
摇杆是（）的构件
A.机架用转动副相连
B.能绕该转动副轴线整圈旋转
C.机架用平动副相连
D.只能绕该转动副轴线摆动
E.摇杆机构
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A.机架用转动副相连
B.能绕该转动副轴线整圈旋转
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D.只能绕该转动副轴线摆动
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图示为RRSS机构，D'处的转动副及C处的球面副与机架相连，当输入某θ0时，构件1上某点可实现一定的空间轨迹。试求输入转角θ0与θ1之关系式。
有一机械手的手臂和机架铰接(组成转动副)，今拟以瓦特链(如图所示)作为原型结构链，以手臂作为输出构件，液压缸与机架铰接，以压力油通入液压缸推动活塞作为动力源。在以构件6为机构的情况下，试以树图方式列出所有机构方案；判断方案是否有效，并画出有效方案的机构示意图。
机架 6
液压缸
活塞
机械手臂
方案号
有效性
有一机械手的手臂和机架铰接(组成转动副)，今拟以史蒂芬逊链(下图所示)作为原型结构链，以手臂作为输出构件，液压缸与机禁铰接，以压力油通入液压缸推动活塞作为动力源。试用树图方式列出所有机构方案；判断方案的是否有效，并任选两个有效方案，画出机构示意图。
机架
液压缸
活塞
机械手臂
方案号
有效性
图示为用于飞机起落架收放用的空间RSCS四件机构，油缸3(圆柱副)充油时，与飞机轮相连的摇杆1就开始摆动，以实现起落架的收放功能。该机构的结构参数为h1、s0、h0，运动参数为s、θ1。试求：
A.错误
B.正确
A.最短杆相邻的构件
B.最短杆的对边构件
C.最短杆
A.正确
B.错误
