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[主观题]
图2-6所示为磁场固定不变(激磁电流If=常数),用电枢电压来控制的直流电动机。控制输入为电枢电压ua,输出轴角
图2-6所示为磁场固定不变(激磁电流If=常数),用电枢电压来控制的直流电动机。控制输入为电枢电压ua,输出轴角位移θ或角速度ω为输出,负载转矩ML变化为主要扰动。求输入与输出关系微分方程式。
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