考虑随机相位调制信号的估计问题。假设离散的状态方程和观测方程分别为 sk=0.85sk－1＋ωk－1 和 xk=Acos（ω0k

考虑随机相位调制信号的估计问题。假设离散的状态方程和观测方程分别为

s_k=0.85s_k-1+ω_k-1

和

x_k=Acos(ω₀k+0.5s_k)+n_k，k=1，2，…

其中，余弦信号的振幅a和频率ω₀为已知常数；ω_k-1(k≥1)和n_k(k≥1)都是均值为零、

方差为1的白噪声随机序列，且二者互不相关。求信号的状态估计量。可见这是一个

对随机相位调制信号的估计问题，请用推广的离散卡尔曼滤波实现这种估计。