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有一机械手的手臂和机架铰接(组成转动副)，今拟以瓦特链(如图所示)作为原型结构链，以手臂作为输出构件，液压缸与机架铰接，以压力油通入液压缸推动活塞作为动力源。在以构件6为机构的情况下，试以树图方式列出所有机构方案；判断方案是否有效，并画出有效方案的机构示意图。
机架 6
液压缸
活塞
机械手臂
方案号
有效性
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有一机械手的手臂和机架铰接(组成转动副)，今拟以史蒂芬逊链(下图所示)作为原型结构链，以手臂作为输出构件，液压缸与机禁铰接，以压力油通入液压缸推动活塞作为动力源。试用树图方式列出所有机构方案；判断方案的是否有效，并任选两个有效方案，画出机构示意图。
机架
液压缸
活塞
机械手臂
方案号
有效性
图示为RRSS机构，D'处的转动副及C处的球面副与机架相连，当输入某θ0时，构件1上某点可实现一定的空间轨迹。试求输入转角θ0与θ1之关系式。
有一球面RRRR空间四杆机构，其四个转动副轴线相交于O点(下图)，x0轴分别垂直于z3、z0轴，x1轴分别垂直于z1、z0轴，x2轴分别垂直于z2、z1轴，x3轴分别垂直于z3、z2轴。
有垂直支撑，A、B点可作为AB柱的侧向支承点。验算梁的强度和柱的稳定性。已求出柱顶B的弯矩设计值为172.1kN·m。
